工业机器人发展四大关键技术

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。

工业发展机器人进行控制信息技术的主要学习任务之一就是通过控制中国工业机器人在社会工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作风险提示和使用可以方便等特点。

关键技术包括：

（1）开放式模块化控制系统架构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)、运动控制器(MC)、光电隔离I/O控制板、传感器处理板、编程教学箱等。机器人控制器(RC)和编程指令箱通过串口/CAN总线进行通信。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插入和位置伺服、主控制逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程教学箱完成信息显示和键输入。

（2）模块化分层控制器软件系统：软件系统基于开源实时多任务操作系统Linux，采用分层模块化结构设计，实现软件系统的开放性。 整个控制器软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层。 这三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同的开发层次，系统的每个层次内部由几个功能相对的模块组成。 这些功能模块彼此协作以实现由层级提供的功能。

（3）机器人故障诊断和安全维护技术: 利用各种信息对机器人故障进行诊断和维护是保证机器人安全的关键技术。

（4）网络化机器人控制器技术:目前机器人的应用工程正从单一的机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的网络化技术越来越重要。该控制器具有串口、现场总线和以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间以及机器人控制器与上位机之间的通信，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。